Ki jan yon tablo servo chofè reyalize gwo-senkronizasyon pozisyon/vitès/koupl atravè algorithm kontwòl bouk fèmen-?

Tablo chofè servo a reyalize gwo -senkronizasyon pozisyon, vitès, ak koupl atravè yon algorithm kontwòl bouk fèmen-. Nwayo apwòch sa a chita nan yon mekanis ajisteman dinamik "koreksyon-konparezon-, ki konbine yon achitekti kontwòl milti-bouk ak optimize algorithm entèlijan. Sa ki anba la a se yon eksplikasyon senplifye nan prensip k ap travay li yo:

1. Lojik Nwayo Kontwòl Bouk Fèmen-: Feedback ak Koreksyon
Kontwòl bouk fèmen-nan yon sistèm servo sanble ak "kondwi otonòm":

Anviwònman Sib: Itilizatè a antre yon lòd pozisyon (egzanp, "deplase a 100mm"), yon lòd vitès (egzanp, "500rpm"), oswa yon kòmand koupl (egzanp, "10N·m").
Feedback tan reyèl-: Ankode a (oswa Capteur efè Hall) kontinyèlman kontwole pozisyon aktyèl motè a, vitès, ak koupl epi transmèt done sa a nan tablo chofè a.
Konparezon erè: Konsèy chofè a kalkile diferans ki genyen ant valè sib la ak valè fidbak la (egzanp, "Pozisyon aktyèl 95mm, erè 5mm").
Koreksyon dinamik: Se vòltaj pwodiksyon an / aktyèl ajiste pou konpanse erè a, pote valè aktyèl la pi pre valè sib la.

2. Twa-Achitekti kontwòl bouk: Kontwòl kolaboratif kouch
Anjeneral, tablo servo chofè yo itilize yon sistèm kontwòl twa -kouch: bouk pozisyon, bouk vitès, ak bouk aktyèl (bouk koupl). Chak bouk responsab pou diferan dimansyon presizyon:

Bouk aktyèl (Kontwòl koupl):
Fonksyon: Dirèkteman kontwole aktyèl motè, reyalize repons rapid koupl.
Prensip: Lè w ajiste sik devwa siyal PWM, fòs jaden mayetik motè a kontwole jisteman pou asire koupl pwodiksyon an matche ak kòmandman an.
Analogym: Tankou "kontwòl nan misk," li dirèkteman detèmine kantite fòs aplike.
Bouk vitès:
Fonksyon: Bati sou bouk aktyèl la, li estabilize vitès motè.
Prensip: Ki baze sou fidbak enkodeur, li ajiste kòmandman bouk aktyèl la pou elimine fluctuations vitès (tankou ralantisman pandan chanjman chaj toudenkou).
Analogym: Tankou "kontwòl gaz," li kenbe yon vitès kondwi fiks.
Bouk pozisyon:
Fonksyon: finalman reyalize pwezante egzak.
Prensip: Ki baze sou pozisyon sib la ak pozisyon aktyèl la, li jenere yon lòd vitès (egzanp, "Pozisyon aktyèl 95mm, akselere a 500rpm"), ki se Lè sa a, egzekite pa vitès la ak bouk aktyèl.
Analogym: Tankou yon "sistèm navigasyon," li planifye wout ak dirije kondwi. Mekanis sinèrji:

Pwodiksyon an nan bouk la deyò (bouk pozisyon) sèvi kòm opinyon nan bouk enteryè a (bouk vitès), ki an vire sèvi kòm opinyon nan bouk aktyèl la, fòme yon chèn koreksyon "kouch".
Pou egzanp, lè erè pozisyon se gwo, bouk pozisyon an ap ogmante lòd vitès la, pandan y ap bouk vitès la ap ogmante vitès la lè yo ogmante aktyèl la, rapidman diminye erè a.